GenAD: 자율주행 기술의 혁신적인 혁신

GenAD 프레임워크는 인스턴스 중심의 장면 표현 방법을 제안합니다. 먼저, 학습된 에이전트 레이블에 자체 레이블을 추가하여 인스턴스 레이블 집합을 구성합니다. 기존 방법은 일반적으로 미래의 자가 차량 움직임이 다른 에이전트에 미치는 영향을 무시하고 연속적인 방식으로 모션 예측 및 계획을 수행합니다.