GenAD：自動駕駛領域的創新解決方案

GenAD框架在感知階段採用了標準的BEV處理方式來提取以代理為中心的場景標記，這些標記融合了地圖特徵。為了建模每個代理的高階結構化特徵，使用了變分自編碼器，將地面實況軌跡映射到一個高斯分佈的潛在空間。