GenAD：如何實現軌跡先驗建模以提高自動駕駛性能？

GenAD計畫採用了變分自編碼器來建模未來意圖的分佈，這種方法相較於傳統方法中對多條軌跡分別建模的方式，使用分佈來表示未來的軌跡更加合理且有效率。潛在空間中的分佈以Z表示，透過在此空間中取樣，可以得到具體的軌跡。為了學習這個Z分佈，專案以地面實況軌跡作為輸入，透過一個編碼器將其映射到潛在空間。