GenAD: 自動運転のパフォーマンスを向上させるために、軌道事前モデリングを実装するにはどうすればよいですか?

GenAD プロジェクトでは、変分オートエンコーダーを使用して将来の意図の分布をモデル化します。複数の軌跡を個別にモデル化する従来の方法と比較して、分布を使用して将来の軌跡を表現する方が合理的かつ効率的です。潜在空間内の分布は Z で表され、この空間内でサンプリングすることで特定の軌跡が得られます。この Z 分布を学習するために、プロジェクトはグラウンドトゥルースの軌跡を入力として受け取り、エンコーダーを通じてそれらを潜在空間にマッピングします。