GenAD: Автономит жолоодлогын гүйцэтгэлийг сайжруулахын тулд замналын өмнөх загварчлалыг хэрхэн хэрэгжүүлэх вэ?

GenAD төсөл нь ирээдүйн зорилгын тархалтыг загварчлахын тулд вариацын автомат кодлогчийг ашигладаг. Олон замналыг тусад нь загварчлах уламжлалт аргатай харьцуулахад ирээдүйн замналыг илэрхийлэхийн тулд хуваарилалтыг ашиглах нь илүү үндэслэлтэй бөгөөд үр дүнтэй байдаг. Далд орон зай дахь тархалтыг Z-ээр илэрхийлдэг бөгөөд энэ орон зайд түүвэрлэснээр тодорхой траекторийг олж авах боломжтой. Энэхүү Z-тархалтыг мэдэхийн тулд төсөл нь газрын үнэний траекторийг оролт болгон авч, кодлогчоор дамжуулан далд орон зайд буулгана.