GenAD: Wie kann eine Trajektorien-Vorabmodellierung implementiert werden, um die Leistung des autonomen Fahrens zu verbessern?

Das GenAD-Projekt verwendet einen Variations-Autoencoder, um die Verteilung zukünftiger Absichten zu modellieren. Im Vergleich zur herkömmlichen Methode der separaten Modellierung mehrerer Trajektorien ist die Verwendung der Verteilung zur Darstellung zukünftiger Trajektorien sinnvoller und effizienter. Die Verteilung im latenten Raum wird durch Z dargestellt, und durch Abtasten in diesem Raum können spezifische Trajektorien erhalten werden. Um diese Z-Verteilung zu lernen, verwendet das Projekt Ground-Truth-Trajektorien als Eingabe und ordnet sie über einen Encoder dem latenten Raum zu.