GenAD : Comment mettre en œuvre une modélisation préalable de trajectoire pour améliorer les performances de conduite autonome ?

Le projet GenAD utilise un auto-encodeur variationnel pour modéliser la distribution des intentions futures. Par rapport à la méthode traditionnelle de modélisation de plusieurs trajectoires séparément, l'utilisation de la distribution pour représenter les trajectoires futures est plus raisonnable et efficace. La distribution dans l'espace latent est représentée par Z, et en échantillonnant dans cet espace, des trajectoires spécifiques peuvent être obtenues. Pour apprendre cette distribution Z, le projet prend en entrée les trajectoires de vérité terrain et les mappe à l'espace latent via un encodeur.