GenAD: Como implementar modelagem prévia de trajetória para melhorar o desempenho da direção autônoma?

O projeto GenAD usa um autoencoder variacional para modelar a distribuição de intenções futuras. Em comparação com o método tradicional de modelar múltiplas trajetórias separadamente, usar a distribuição para representar trajetórias futuras é mais razoável e eficiente. A distribuição no espaço latente é representada por Z, e por amostragem neste espaço podem ser obtidas trajetórias específicas. Para aprender essa distribuição Z, o projeto usa trajetórias reais como entrada e as mapeia para o espaço latente por meio de um codificador.