GenAD: ¿Cómo implementar el modelado previo de trayectoria para mejorar el rendimiento de la conducción autónoma?

El proyecto GenAD utiliza un codificador automático variacional para modelar la distribución de intenciones futuras. En comparación con el método tradicional de modelar múltiples trayectorias por separado, usar la distribución para representar trayectorias futuras es más razonable y eficiente. La distribución en el espacio latente está representada por Z, y mediante muestreo en este espacio se pueden obtener trayectorias específicas. Para aprender esta distribución Z, el proyecto toma trayectorias reales como entrada y las asigna al espacio latente a través de un codificador.