GenAD: Как реализовать предварительное моделирование траектории, чтобы улучшить характеристики автономного вождения?

Проект GenAD использует вариационный автокодировщик для моделирования распределения будущих намерений. По сравнению с традиционным методом моделирования нескольких траекторий по отдельности, использование распределения для представления будущих траекторий является более разумным и эффективным. Распределение в скрытом пространстве обозначается буквой Z, и путем выборки в этом пространстве можно получить конкретные траектории. Чтобы изучить это Z-распределение, проект принимает в качестве входных данных наземные траектории и отображает их в скрытом пространстве с помощью кодировщика.