GenAD: Jak wdrożyć wstępne modelowanie trajektorii, aby poprawić wydajność jazdy autonomicznej?

Projekt GenAD wykorzystuje wariacyjny autokoder do modelowania rozkładu przyszłych zamiarów. W porównaniu z tradycyjną metodą oddzielnego modelowania wielu trajektorii, wykorzystanie rozkładu do reprezentowania przyszłych trajektorii jest bardziej rozsądne i wydajne. Rozkład w przestrzeni utajonej jest reprezentowany przez Z, a próbkowanie w tej przestrzeni pozwala uzyskać określone trajektorie. Aby poznać ten rozkład Z, w ramach projektu jako dane wejściowe wykorzystuje się trajektorie z ziemi i odwzorowuje je w przestrzeni ukrytej za pomocą kodera.