GenAD: Ako implementovať trajektóriu pred modelovaním na zlepšenie výkonu autonómnej jazdy?

Projekt GenAD využíva variačný autokóder na modelovanie distribúcie budúcich zámerov V porovnaní s tradičnou metódou modelovania viacerých trajektórií oddelene je použitie distribúcie na reprezentáciu budúcich trajektórií rozumnejšie a efektívnejšie. Distribúciu v latentnom priestore predstavuje Z a vzorkovaním v tomto priestore možno získať špecifické trajektórie. Aby sa naučili túto Z-distribúciu, projekt berie ako vstup trajektórie pozemskej pravdy a mapuje ich do latentného priestoru prostredníctvom kódovača.