GenAD: Jak implementovat trajektorii před modelováním pro zlepšení výkonu autonomního řízení?

Projekt GenAD používá k modelování distribuce budoucích záměrů variační autokodér Ve srovnání s tradiční metodou modelování více trajektorií samostatně je použití distribuce k reprezentaci budoucích trajektorií rozumnější a efektivnější. Rozložení v latentním prostoru je reprezentováno Z a vzorkováním v tomto prostoru lze získat specifické trajektorie. Aby se projekt naučil tuto Z-distribuci, bere jako vstup pozemní-pravdivé trajektorie a mapuje je do latentního prostoru pomocí kodéru.