GenAD: Як рэалізаваць папярэдняе мадэляванне траекторыі, каб палепшыць характарыстыкі аўтаномнага кіравання?

У праекце GenAD выкарыстоўваецца варыяцыйны аўтакадавальнік для мадэлявання размеркавання будучых намераў. У параўнанні з традыцыйным метадам мадэлявання некалькіх траекторый паасобку выкарыстанне размеркавання для прадстаўлення будучых траекторый з'яўляецца больш разумным і эфектыўным. Размеркаванне ў латэнтнай прасторы прадстаўлена Z, і шляхам выбаркі ў гэтай прасторы можна атрымаць пэўныя траекторыі. Каб вывучыць гэтае Z-размеркаванне, праект прымае ў якасці ўваходных дадзеных траекторыі наземнай праўды і адлюстроўвае іх у схаванай прасторы праз кадавальнік.