GenAD: Як реалізувати попереднє моделювання траєкторії для покращення продуктивності автономного водіння?

У проекті GenAD використовується варіаційний автокодер для моделювання розподілу майбутніх намірів. У порівнянні з традиційним методом окремого моделювання кількох траєкторій використання розподілу для представлення майбутніх траєкторій є більш розумним і ефективним. Розподіл у латентному просторі представлено Z, і шляхом вибірки в цьому просторі можна отримати конкретні траєкторії. Щоб навчитися цьому Z-розподілу, проект приймає наземні траєкторії як вхідні дані та відображає їх у прихованому просторі через кодер.