GenAD : Comment implémenter le codage de position 3D des instances en conduite autonome ?

Le projet GenAD utilise un ensemble de marqueurs proxy pour représenter la position 3D de chaque instance autour d'elle. En utilisant un mécanisme d'attention croisée déformable, le projet obtient des balises proxy mises à jour à partir des balises de fonctionnalité de vue à vol d'oiseau. L'avantage de cette méthode est qu'elle code non seulement efficacement la position 3D des instances, mais capture également les relations entre les instances et leur interaction avec l'environnement, améliorant ainsi la perception et les capacités de prise de décision du système.