GenAD：實現自動駕駛感知的創新方法

在感知階段，GenAD計畫採用了標準的鳥瞰圖處理方式來提取以代理為中心的場景標記，這些標記融合了地圖特徵。為了建模每個代理的高階結構化特徵，專案使用了變分自編碼器，將地面實況軌跡映射到一個高斯分佈的潛在空間。這種方法不僅簡化了對多個可能軌蹟的直接建模難度，還能夠在較低維度的空間中有效地表示複雜的運動模式。