GenAD: 自動運転認識への革新的なアプローチ

GenAD プロジェクトは、認識フェーズ中に、標準的な鳥瞰図処理を使用して、マップの特徴を組み込んだエージェント中心のシーン マーカーを抽出します。各エージェントの高レベルの構造化された特徴をモデル化するために、プロジェクトでは変分オートエンコーダーを使用して、グラウンド トゥルースの軌跡をガウス分布潜在空間にマッピングします。このアプローチは、複数の可能な軌道を直接モデル化する難しさを単純化するだけでなく、低次元空間での複雑な運動パターンの効率的な表現も可能にします。