GenAD: 자율 주행 인식에 대한 혁신적인 접근 방식

인식 단계에서 GenAD 프로젝트는 표준 조감도 처리를 사용하여 지도 기능을 통합하는 에이전트 중심 장면 마커를 추출합니다. 각 에이전트의 높은 수준의 구조적 특징을 모델링하기 위해 프로젝트에서는 변형 자동 인코더를 사용하여 실제 궤적을 가우스 분산 잠재 공간에 매핑합니다. 이 접근 방식은 가능한 여러 궤적을 직접 모델링하는 어려움을 단순화할 뿐만 아니라 저차원 공간에서 복잡한 모션 패턴을 효율적으로 표현할 수 있습니다.