GenAD : une approche innovante de la perception de la conduite autonome

Au cours de la phase de perception, le projet GenAD utilise un traitement standard de vue à vol d'oiseau pour extraire des marqueurs de scène centrés sur l'agent qui intègrent des caractéristiques cartographiques. Pour modéliser les caractéristiques structurées de haut niveau de chaque agent, le projet utilise des auto-encodeurs variationnels pour cartographier les trajectoires de vérité terrain dans un espace latent distribué gaussien. Cette approche simplifie non seulement la difficulté de modéliser directement plusieurs trajectoires possibles, mais permet également une représentation efficace de modèles de mouvement complexes dans un espace de dimension inférieure.