GenAD: uma abordagem inovadora à perceção da condução autónoma

Durante a fase de percepção, o projeto GenAD emprega processamento de visão panorâmica padrão para extrair marcadores de cena centrados no agente que incorporam recursos do mapa. Para modelar os recursos estruturados de alto nível de cada agente, o projeto usa autoencoders variacionais para mapear trajetórias de verdade em um espaço latente distribuído gaussiano. Esta abordagem não apenas simplifica a dificuldade de modelar diretamente múltiplas trajetórias possíveis, mas também permite a representação eficiente de padrões de movimento complexos em um espaço de dimensão inferior.