GenAD: μια καινοτόμος προσέγγιση στην αντίληψη της αυτόνομης οδήγησης

Κατά τη φάση της αντίληψης, το έργο GenAD χρησιμοποιεί τυπική επεξεργασία οπτικής όρασης για την εξαγωγή δεικτών σκηνής με επίκεντρο τον πράκτορα που ενσωματώνουν χαρακτηριστικά χάρτη. Για τη μοντελοποίηση των δομημένων χαρακτηριστικών υψηλού επιπέδου κάθε πράκτορα, το έργο χρησιμοποιεί μεταβλητούς αυτοκωδικοποιητές για να χαρτογραφήσει τροχιές εδάφους αλήθειας σε έναν κατανεμημένο λανθάνοντα χώρο Gaussian. Αυτή η προσέγγιση όχι μόνο απλοποιεί τη δυσκολία της άμεσης μοντελοποίησης πολλαπλών πιθανών τροχιών, αλλά επιτρέπει επίσης την αποτελεσματική αναπαράσταση πολύπλοκων μοτίβων κίνησης σε χώρο χαμηλότερων διαστάσεων.