GenAD: иновативен подход към възприемането на автономното шофиране

По време на фазата на възприемане, проектът GenAD използва стандартна обработка на изглед от птичи поглед, за да извлече ориентирани към агент маркери на сцена, които включват функции на картата. За да моделира структурираните характеристики на високо ниво на всеки агент, проектът използва вариационни автоенкодери, за да картографира траекториите на истината на земята в гаусово разпределено латентно пространство. Този подход не само опростява трудността на директното моделиране на множество възможни траектории, но също така позволява ефективно представяне на сложни модели на движение в пространство с по-ниски измерения.