GenAD: інавацыйны падыход да ўспрымання аўтаномнага кіравання

На этапе ўспрымання ў праекце GenAD выкарыстоўваецца стандартная апрацоўка віду з вышыні птушынага палёту, каб атрымаць арыентаваныя на агента маркеры сцэны, якія ўключаюць функцыі карты. Каб змадэляваць высокаўзроўневыя структураваныя асаблівасці кожнага агента, праект выкарыстоўвае варыяцыйныя аўтакадавальнікі для адлюстравання наземных траекторый ісціны ў размеркаваную латэнтную прастору Гаўса. Такі падыход не толькі спрашчае цяжкасці непасрэднага мадэлявання некалькіх магчымых траекторый, але і дазваляе эфектыўна прадстаўляць складаныя схемы руху ў нізкамернай прасторы.