GenAD: інноваційний підхід до сприйняття автономного водіння

Під час фази сприйняття проект GenAD використовує стандартну обробку виду з висоти пташиного польоту для вилучення орієнтованих на агента маркерів сцени, які включають функції карти. Щоб змоделювати високорівневі структуровані характеристики кожного агента, проект використовує варіаційні автокодери для відображення траєкторій істинності на землі в розподілений латентний простір Гауса. Цей підхід не тільки спрощує труднощі прямого моделювання кількох можливих траєкторій, але також забезпечує ефективне представлення складних шаблонів руху в просторі нижчого виміру.