GenAD: naujoviškas požiūris į autonominio vairavimo suvokimą

Suvokimo fazėje GenAD projektas naudoja standartinį apdorojimą iš paukščio skrydžio, kad išskirtų į agentą orientuotus scenos žymenis, kuriuose yra žemėlapio ypatybių. Siekiant modeliuoti kiekvieno agento aukšto lygio struktūrizuotas savybes, projekte naudojami variaciniai autokoderiai, skirti nustatyti pagrindines tiesos trajektorijas į Gauso paskirstytą latentinę erdvę. Šis metodas ne tik supaprastina kelių galimų trajektorijų tiesioginio modeliavimo sunkumus, bet ir leidžia efektyviai atvaizduoti sudėtingus judesio modelius žemesnio matmens erdvėje.