GenAD: pendekatan inovatif terhadap persepsi mengemudi otonom

Selama fase persepsi, proyek GenAD menggunakan pemrosesan pandangan mata burung standar untuk mengekstrak penanda pemandangan yang berpusat pada agen yang menggabungkan fitur peta. Untuk memodelkan fitur terstruktur tingkat tinggi dari setiap agen, proyek ini menggunakan autoencoder variasional untuk memetakan lintasan kebenaran dasar ke dalam ruang laten terdistribusi Gaussian. Pendekatan ini tidak hanya menyederhanakan kesulitan dalam memodelkan beberapa kemungkinan lintasan secara langsung, tetapi juga memungkinkan representasi pola gerak kompleks yang efisien dalam ruang berdimensi lebih rendah.