GenAD: 効率的な自動運転の動きの予測と計画を実現するにはどうすればよいですか?

GenAD プロジェクトは、変分オートエンコーダを革新的に使用して、軌道の事前モデリングのために構造潜在空間内の将来の軌道分布を学習します。さらに、このプロジェクトでは、潜在空間でのエージェントと自己の動きを捕捉するためにゲートされた反復ユニットなどの時間モデルも採用しており、それによってより効率的な将来の軌道を生成します。この前向きなアプローチにより、GenAD は推論中に条件付けされた構造化潜在空間から分布をサンプリングし、学習された時間モデルを使用して未来を生成し、動きの予測と計画を同時に実行できるようになります。