GenAD: 효율적인 자율주행 동작 예측 및 계획을 달성하는 방법은 무엇입니까?

GenAD 프로젝트는 변형 자동 인코더를 혁신적으로 사용하여 궤도 사전 모델링을 위한 구조적 잠재 공간에서 미래 궤도 분포를 학습합니다. 또한 이 프로젝트는 잠재 공간에서 에이전트와 자체 동작을 캡처하기 위해 게이트 순환 단위와 같은 시간 모델을 사용하여 보다 효율적인 미래 궤적을 생성합니다. 이러한 미래 지향적인 접근 방식을 통해 GenAD는 추론 중에 조건화된 구조화된 잠재 공간에서 분포를 샘플링하고 학습된 시간 모델을 사용하여 미래를 생성함으로써 모션 예측과 계획을 동시에 실행할 수 있습니다.