GenAD：革新自動駕駛技術的三大核心組件

GenAD專案的成功取決於三個關鍵組件：以實例為中心的場景表示、軌跡先驗建模以及未來運動的生成。首先，專案採用鳥瞰圖處理方式擷取以代理為中心的場景標記，融合地圖特徵。其次，利用變分自編碼器將地面實況軌跡映射到潛在空間，以此為基礎進行軌跡先驗建模。最後，透過門控循環單元逐步預測潛在空間中的下一個未來，實現未來運動的精確預測與規劃。