Processo de envio de mensagem CAN no AUTOSAR

No serviço de comunicação AUTOSAR, o envio de mensagens CAN envolve a camada de aplicação preparando os dados, chamando o roteador PDU para seleção de roteamento, segmentando-os através do módulo CanTp e, finalmente, encapsulando-os pelo módulo CanIf e enviando-os ao driver CAN.