Giải thích chi tiết về các loại khung CAN-TP

Trong giao thức CAN-TP, các loại khung chủ yếu được chia thành hai loại: khung đơn và đa khung. Khi độ dài dữ liệu nhỏ hơn hoặc bằng 7 byte, chúng ta sử dụng một khung duy nhất để truyền; khi độ dài dữ liệu lớn hơn hoặc bằng 8 byte, chúng ta cần sử dụng nhiều khung để truyền. Nhiều khung được chia thành ba loại: khung đầu tiên, khung điều khiển luồng và khung liên tục.