CANFD的幀結構和幀類型

CANFD的訊框結構包括訊框起始、仲裁段、控制段、資料段、CRC段、ACK段和訊框結束七部分。其中，CANFD取消了遠端幀的支持，並用RRS位替換了RTR位，為常顯性。此外，CANFD也引進了FDF、BRS和ESI等新控制位元。