Structure et type de trame CANFD

La structure de trame de CANFD comprend sept parties : début de trame, section d'arbitrage, section de contrôle, section de données, section CRC, section ACK et fin de trame. Parmi eux, CANFD annule le support des trames distantes et remplace le bit RTR par le bit RRS, qui est toujours dominant. De plus, CANFD introduit également de nouveaux bits de contrôle tels que FDF, BRS et ESI.