Estrutura e tipo de quadro CANFD

A estrutura do quadro do CANFD inclui sete partes: início do quadro, seção de arbitragem, seção de controle, seção de dados, seção CRC, seção ACK e final do quadro. Dentre eles, o CANFD cancela o suporte de frames remotos e substitui o bit RTR pelo bit RRS, que é sempre dominante. Além disso, o CANFD também introduz novos bits de controle como FDF, BRS e ESI.