Estructura y tipo de marco CANFD

La estructura de trama de CANFD incluye siete partes: inicio de trama, sección de arbitraje, sección de control, sección de datos, sección CRC, sección ACK y final de trama. Entre ellos, CANFD cancela el soporte de tramas remotas y reemplaza el bit RTR por el bit RRS, que siempre es dominante. Además, CANFD también introduce nuevos bits de control como FDF, BRS y ESI.