Struttura del frame CANFD e tipo di frame

La struttura del frame di CANFD comprende sette parti: inizio del frame, sezione di arbitrato, sezione di controllo, sezione dati, sezione CRC, sezione ACK e fine del frame. Tra questi, CANFD annulla il supporto dei frame remoti e sostituisce il bit RTR con il bit RRS, che è sempre dominante. Inoltre, CANFD introduce anche nuovi bit di controllo come FDF, BRS ed ESI.