Структура и тип кадра CANFD

Структура кадра CANFD включает семь частей: начало кадра, раздел арбитража, раздел управления, раздел данных, раздел CRC, раздел ACK и конец кадра. Среди них CANFD отменяет поддержку удаленных кадров и заменяет бит RTR битом RRS, который всегда является доминирующим. Кроме того, CANFD также вводит новые биты управления, такие как FDF, BRS и ESI.