CANFD struktura okvira i tip okvira

Struktura okvira CANFD-a uključuje sedam dijelova: početak okvira, odjeljak arbitraže, odjeljak upravljanja, odjeljak podataka, CRC odjeljak, ACK odjeljak i kraj okvira. Među njima, CANFD ukida podršku za udaljene okvire i zamjenjuje RTR bit s RRS bitom, koji je uvijek dominantan. Osim toga, CANFD također uvodi nove kontrolne bitove kao što su FDF, BRS i ESI.