Cấu trúc khung CANFD và loại khung

Cấu trúc khung của CANFD bao gồm bảy phần: phần bắt đầu khung, phần trọng tài, phần điều khiển, phần dữ liệu, phần CRC, phần ACK và phần cuối khung. Trong số đó, CANFD hủy hỗ trợ các khung từ xa và thay thế bit RTR bằng bit RRS, bit này luôn chiếm ưu thế. Ngoài ra, CANFD còn giới thiệu các bit điều khiển mới như FDF, BRS và ESI.