自動駕駛架構演進的四階段

目前，端到端自動駕駛架構的發展可以分為四個主要階段。第一階段，感知“端到端”，透過多感測器融合技術和transformer網絡，提高了感知輸出的精度和穩定性。第二階段，決策規劃模型化，將預測、決策和規劃整合到一個神經網路中。第三階段，模組化端到端，感知模組輸出特徵向量，決策規劃模組基於特徵向量輸出結果，並透過梯度傳導進行訓練。第四階段，One Model端到端，使用一個深度學習模型處理從原始訊號到規劃軌跡的全過程。