자율주행 아키텍처 진화의 4단계

현재 엔드투엔드 자율주행 아키텍처 개발은 크게 4가지 단계로 나눌 수 있다. 첫 번째 단계는 '엔드 투 엔드(end-to-end)' 인식으로, 다중 센서 융합 기술과 트랜스포머 네트워크를 통해 인식 출력의 정확성과 안정성을 향상시킵니다. 두 번째 단계인 의사결정 계획 모델링은 예측, 의사결정 및 계획을 신경망에 통합합니다. 세 번째 단계인 모듈식 end-to-end에서는 인식 모듈이 특징 벡터를 출력하고, 의사결정 계획 모듈이 특징 벡터를 기반으로 결과를 출력하며, 경사 전도를 통해 훈련됩니다. 네 번째 단계에서는 One Model이 End-to-End이며 딥러닝 모델을 사용하여 원래 신호부터 계획된 궤적까지 전체 프로세스를 처리합니다.