Fyra stadier av evolutionen av arkitektur för autonom körning

För närvarande kan utvecklingen av en heltäckande arkitektur för autonom körning delas in i fyra huvudsteg. Det första steget är "end-to-end" perception, vilket förbättrar noggrannheten och stabiliteten hos perceptionsutgången genom multisensorfusionsteknik och transformatornätverk. Det andra steget, modellering av beslutsplanering, integrerar förutsägelse, beslutsfattande och planering i ett neuralt nätverk. I det tredje steget, modulärt ände-till-ände, matar perceptionsmodulen ut funktionsvektorer, beslutsplaneringsmodulen matar ut resultat baserat på egenskapsvektorerna och tränas genom gradientledning. I det fjärde steget är One Model end-to-end, med hjälp av en djupinlärningsmodell för att bearbeta hela processen från den ursprungliga signalen till den planerade banan.