Štyri fázy vývoja architektúry autonómneho riadenia

V súčasnosti možno vývoj komplexnej architektúry autonómneho riadenia rozdeliť do štyroch hlavných etáp. Prvým stupňom je „end-to-end“ vnímanie, ktoré zlepšuje presnosť a stabilitu výstupu vnímania prostredníctvom technológie multisenzorovej fúzie a siete transformátorov. V druhej fáze je plánovanie rozhodnutí modelované tak, aby integrovalo predikciu, rozhodovanie a plánovanie do neurónovej siete. V tretej etape, modulárnej end-to-end, modul vnímania vydáva vektory znakov, modul plánovania rozhodovania poskytuje výstupy na základe vektorov znakov a je trénovaný pomocou gradientového vedenia. Vo štvrtej fáze je One Model end-to-end, pričom využíva model hlbokého učenia na spracovanie celého procesu od pôvodného signálu až po plánovanú trajektóriu.