Keturi autonominio vairavimo architektūros evoliucijos etapai

Šiuo metu visapusiškos autonominio vairavimo architektūros kūrimą galima suskirstyti į keturis pagrindinius etapus. Pirmasis etapas yra „nuo galo iki galo“ suvokimas, kuris pagerina suvokimo išvesties tikslumą ir stabilumą naudojant kelių jutiklių sintezės technologiją ir transformatorių tinklą. Antrame etape modeliuojamas sprendimų planavimas, siekiant integruoti numatymą, sprendimų priėmimą ir planavimą į neuroninį tinklą. Trečiajame etape, moduliniame nuo galo iki galo, suvokimo modulis išveda funkcijų vektorius, sprendimų priėmimo planavimo modulis išveda rezultatus, pagrįstus savybių vektoriais, ir yra mokomas per gradiento laidumą. Ketvirtajame etape vienas modelis yra nuo galo iki galo, naudojant giluminio mokymosi modelį, kad apdorotų visą procesą nuo pradinio signalo iki suplanuotos trajektorijos.