အလိုအလျောက်မောင်းနှင်မှုဗိသုကာဆင့်ကဲဖြစ်စဉ် အဆင့်လေးဆင့်

လက်ရှိတွင်၊ end-to-end autonomous driving architecture ၏ ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုကို အဓိက အဆင့်လေးဆင့် ခွဲခြားနိုင်သည်။ ပထမအဆင့်သည် multi-sensor fusion နည်းပညာနှင့် transformer network မှတဆင့် perception output ၏ တိကျမှုနှင့် တည်ငြိမ်မှုကို တိုးတက်စေသည့် "အဆုံးမှအဆုံး" perception ဖြစ်သည်။ ဒုတိယအဆင့်၊ ဆုံးဖြတ်ချက်ရေးဆွဲခြင်းပုံစံ၊ ခန့်မှန်းခြင်း၊ ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်းနှင့် အာရုံကြောကွန်ရက်တစ်ခုသို့ ပေါင်းစပ်စီစဉ်ခြင်း။ တတိယအဆင့်တွင်၊ modular end-to-end၊ perception module outputs သည် vectors များပါ၀င်သည်၊ ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်းအစီအစဥ်ရေးဆွဲခြင်း module သည် feature vectors များကိုအခြေခံ၍ ရလဒ်များကိုထုတ်ပေးပြီး gradient conduction ဖြင့်လေ့ကျင့်ထားသည်။ စတုတ္ထအဆင့်တွင်၊ One Model သည် လုပ်ငန်းစဉ်တစ်ခုလုံးကို မူလအချက်ပြမှုမှ စီစဉ်ထားသော လမ်းကြောင်းဆီသို့ နက်နဲသောသင်ယူမှုပုံစံကို အသုံးပြု၍ အဆုံးမှအဆုံးအထိ လုပ်ဆောင်သည်။