Avtonom sürücülük memarlığının təkamülünün dörd mərhələsi

Hal-hazırda, uç-to-end avtonom sürücülük arxitekturasının inkişafı dörd əsas mərhələyə bölünə bilər. Birinci mərhələ çoxsensorlu qaynaşma texnologiyası və transformator şəbəkəsi vasitəsilə qavrayış çıxışının dəqiqliyini və sabitliyini yaxşılaşdıran "başdan-uca" qavrayışdır. İkinci mərhələ, qərarların planlaşdırılmasının modelləşdirilməsi, proqnozlaşdırma, qərar vermə və planlaşdırmanı neyron şəbəkəyə inteqrasiya edir. Üçüncü mərhələdə, modul uç-to-end, qavrayış modulu xüsusiyyət vektorlarını, qərar vermə planlaşdırma modulu xüsusiyyət vektorlarına əsaslanan nəticələr çıxarır və gradient keçirmə yolu ilə öyrədilir. Dördüncü mərhələdə, One Model, orijinal siqnaldan planlaşdırılmış trayektoriyaya qədər bütün prosesi emal etmək üçün dərin öyrənmə modelindən istifadə edərək uçdan-ucadır.