衛慣組合導航系統的三種耦合方式

衛慣組合導航系統主要有鬆耦合、緊密耦合和深耦合三種耦合方式。鬆散耦合方式中，GNSS/RTK定位結果和IMU原始資料進行融合，各自解算載體方位和運動狀況資訊。在緊密耦合方式中，GNSS接收機輸出的是偽距與多普勒頻移這些原始採樣數據，與INS系統預測值相減得到偽距與多普勒頻移的測量殘餘作為數據融合濾波器的觀測量。在深耦合方式中，INS單元對GNSS接收機進行輔助，提高了接收機的動態性，尤其在強射頻幹擾環境下。