衛星慣性統合航法システムの3つの結合方式

衛星慣性統合ナビゲーション システムには、主に、疎結合、密結合、および深結合の 3 つの結合モードがあります。疎結合モードでは、GNSS/RTK 測位結果と IMU 生データが融合されて、キャリアの方向と動きの情報が個別に計算されます。密結合モードでは、GNSS受信機は擬似距離とドップラー周波数シフトの生のサンプリングデータを出力します。これはINSシステムの予測値から減算され、データフュージョンの観測値として擬似距離とドップラー周波数シフトの測定残差が得られます。フィルターの量。ディープカップリングモードでは、INS ユニットが GNSS 受信機を支援し、特に強い無線周波数干渉環境における受信機のダイナミクスを改善します。