위성-관성 통합항법시스템의 3가지 결합방식

위성-관성 통합 항법 시스템에는 주로 느슨한 결합, 긴밀한 결합 및 깊은 결합의 세 가지 결합 모드가 있습니다. 느슨한 결합 모드에서는 GNSS/RTK 포지셔닝 결과와 IMU 원시 데이터를 융합하여 캐리어 방향과 모션 정보를 별도로 계산합니다. 긴밀한 결합 모드에서 GNSS 수신기는 의사 거리 및 도플러 주파수 편이의 원래 샘플링 데이터를 출력하며, 이는 INS 시스템의 예측 값에서 차감되어 데이터 관측으로 의사 거리 및 도플러 주파수 편이의 측정 잔차를 얻습니다. 퓨전 필터 수량. 딥 커플링 모드에서 INS 장치는 GNSS 수신기를 지원하여 특히 강한 무선 주파수 간섭 환경에서 수신기의 역학을 개선합니다.